Zhigen Zhao

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VQActFlow: ベクトル量子化による行動モード制御を用いたマルチタスクロボット操作
  マニピュレーション2026/6/1

  連続的な行動を離散コードブックに量子化し、変分フローマッチングでコード系列を生成することで、マルチタスク操作ポリシーの行動モード選択を明示的に扱う手法を提案した。

• EgoKit: 異種デバイスを統合した低コストな自己中心視点データ収集の実現
  データ収集2026/5/1

  異なるデバイス（スマホ、スマートグラス、XRヘッドセットなど）で統一的な自己中心視点（エゴセントリック）動画と手首視点動画を収集できるツールキットEgoKitを提案した。

• XRoboToolkit：ロボット遠隔操作のためのクロスプラットフォームフレームワーク
  遠隔操作2025/8/1

  OpenXR規格に基づき、XRを用いたロボット遠隔操作をクロスプラットフォームで実現するフレームワークを提案し、低遅延な立体視フィードバックや最適化ベースの逆運動学、多様なトラッキングに対応。高品質なデモデータ収集を可能にし、VLAモデル学習で有効性を検証した。

• 最適化ベースのタスク・動作計画のサーベイ：古典的手法から学習ベース手法まで
  タスク・動作計画2024/4/1

  タスク計画と動作計画を統合するTAMPについて、最適化ベースの手法を古典的手法から学習ベース手法まで体系的にレビューしたサーベイ論文。

• Integrating Reconfigurable Foot Design, Multi-modal Contact Sensing, and Terrain Classification for Bipedal Locomotion
  2023/4/1
• Adversarially Regularized Policy Learning Guided by Trajectory Optimization
  2021/9/1
• SyDeBO: Symbolic-Decision-Embedded Bilevel Optimization for Long-Horizon Manipulation in Dynamic Environments
  2020/10/1