Liuchuan Yu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EgoKit: 異種デバイスを統合した低コストな自己中心視点データ収集の実現
  データ収集2026/5/1

  異なるデバイス（スマホ、スマートグラス、XRヘッドセットなど）で統一的な自己中心視点（エゴセントリック）動画と手首視点動画を収集できるツールキットEgoKitを提案した。

• 散らかった空間を移動する：VRによる3Dシーン認識型ヒューマノイド歩行のデータ収集とベンチマークのスケーリング
  歩行2026/3/1

  VRを使って散らかった3D環境での人間の全身運動を収集し、ヒューマノイドロボットに再ターゲットするフレームワークを提案。145のシーンで348の軌道からなるデータセットを構築し、歩行性能を評価するベンチマークを導入した。

• XRoboToolkit：ロボット遠隔操作のためのクロスプラットフォームフレームワーク
  遠隔操作2025/8/1

  OpenXR規格に基づき、XRを用いたロボット遠隔操作をクロスプラットフォームで実現するフレームワークを提案し、低遅延な立体視フィードバックや最適化ベースの逆運動学、多様なトラッキングに対応。高品質なデモデータ収集を可能にし、VLAモデル学習で有効性を検証した。

• 一人称部分観測フレームによる同一物体追跡でARゲームの物理・仮想インタラクションを強化
  AR/物体追跡2025/2/1

  ARヘッドセットの一人称の部分観測フレームのみから、環境中の複数の同一物体を再識別する最適化フレームワークを提案。整数計画法とボロノイ図ベースの枝刈りで計算時間を半減しつつ91%の精度を維持した。