Yipu Chen

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Opt2VLA: 接触の多いヒューマノイド全身マニピュレーションのための力認識型視覚-言語-行動モデル
  VLA2026/9/21

  ヒューマノイドの全身操作において、VLAモデルが運動目標と接触力の指令を同時に予測し、強化学習ベースの全身制御器で追従する力認識型フレームワークを提案。軌道最適化で接触を考慮した訓練データを生成し、接触の多い3タスクで力の調整精度が向上することを示した。

• 運動計画のための関数空間拡散
  運動計画2026/7/1

  軌道を連続関数として扱い、関数空間で拡散を行うことで、解像度に依存しない運動計画を実現する手法を提案した。

• VQActFlow: ベクトル量子化による行動モード制御を用いたマルチタスクロボット操作
  マニピュレーション2026/6/1

  連続的な行動を離散コードブックに量子化し、変分フローマッチングでコード系列を生成することで、マルチタスク操作ポリシーの行動モード選択を明示的に扱う手法を提案した。

• REFINE-DP: 強化学習によるヒューマノイド移動操作のための拡散ポリシー微調整
  移動操作2026/3/1

  ヒューマノイドの移動操作タスクにおいて、拡散ポリシー（DP）のモーションプランナーとRLベースの移動操作コントローラを共同最適化する階層的フレームワークREFINE-DPを提案し、シミュレーションと実世界で高い成功率を達成した。

• 論理による堅牢な歩行：信号時相論理ガイド型モデル予測制御による外乱耐性二足歩行
  歩行2024/3/1

  信号時相論理（STL）で安定性指標を定量化し、モデル予測制御に組み込むことで、並進・回転外乱に耐える二足歩行の回復軌道を生成する枠組みを提案した。

• Signal Temporal Logic-Guided Model Predictive Control for Robust Bipedal Locomotion Resilient to Runtime External Perturbations
  2023/10/1
• Walking-by-Logic: Signal Temporal Logic-Guided Model Predictive Control for Bipedal Locomotion Resilient to External Perturbations
  2023/9/1