Zhicheng Song
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーションマニピュレーション車輪脚ロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 未知かつ障害物の多い環境における方向認識型凸自由領域生成による安全なナビゲーションナビゲーション2026/4/1
未知で障害物の多い環境でのロボットナビゲーションのために、候補運動方向とロボット形状を考慮した凸自由領域生成と連続安全軌道生成を統合したフレームワークを提案した。
- ニューラル配置空間距離場による移動マニピュレータの高速かつ安全な軌道最適化マニピュレーション2026/1/1
移動マニピュレータの全身衝突回避を配置空間で直接モデル化するGCDFを提案し、GPUバッチ処理可能なニューラル距離場と逐次凸最適化により高速・安全な軌道生成を実現した。
- 操舵性と適応性を高めた再構成車輪脚ロボット車輪脚ロボット2025/7/1
前脚の股関節ロールをヨーに置き換えた新型車輪脚ロボットFLORESを提案し、強化学習制御で車輪移動と脚移動を滑らかに切り替える。
- 自由領域の木構造を用いた混雑・未知環境でのロボットナビゲーションナビゲーション2024/10/1
自由領域の木構造をオンラインで構築し、狭い通路を含む混雑・未知環境でロボットの形状を考慮した経路計画を行うナビゲーションフレームワークを提案。
- Cell Biomechanical Modeling Based on Membrane Theory with Considering Speed Effect of Microinjection2022/11/1
- A Legged Soft Robot Platform for Dynamic Locomotion2020/11/1