Yulin Li
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GenHOI: タスク固有の訓練なしに生成ビデオを模倣する接触を考慮したヒューマノイドと物体のインタラクションヒューマノイド操作2026/6/1
生成ビデオを模倣することで、タスク固有の訓練や物理デモデータなしに、ヒューマノイドロボットが多様な物体操作タスクをゼロショットで実行できるフレームワークを提案した。
- 推論時シミュレータ・インザ・ループ精緻化による堅牢な布操作の実現布操作2026/6/1
単一RGB画像からの実世界布操作を、シミュレータを推論時に用いて軌道を精緻化する手法で実現し、成功率と堅牢性を向上させた。
- 未知かつ障害物の多い環境における方向認識型凸自由領域生成による安全なナビゲーションナビゲーション2026/4/1
未知で障害物の多い環境でのロボットナビゲーションのために、候補運動方向とロボット形状を考慮した凸自由領域生成と連続安全軌道生成を統合したフレームワークを提案した。
- ALORE: 脚式マニピュレータによる大型物体の自律再配置マニピュレーション2026/2/1
脚式マニピュレータが多様な大型物体を衝突回避しながら効率的に再配置するシステムを提案。階層強化学習とタスク・モーション計画を組み合わせ、実機実験で有効性を示した。
- ニューラル配置空間距離場による移動マニピュレータの高速かつ安全な軌道最適化マニピュレーション2026/1/1
移動マニピュレータの全身衝突回避を配置空間で直接モデル化するGCDFを提案し、GPUバッチ処理可能なニューラル距離場と逐次凸最適化により高速・安全な軌道生成を実現した。
- 多項式分離超曲面による任意形状移動ロボットのオンライン軌道最適化軌道最適化2026/1/1
凸近似を不要にする多項式分離超曲面を導入し、任意形状ロボットの衝突回避軌道を非線形計画で最適化する手法を提案した。
- SAMP: 空間アンカーに基づく衝突を考慮したロボットマニピュレータの動作方策マニピュレーション2025/9/1
ロボットと環境の形状を共有空間グリッド上の符号付き距離場で同時に表現し、衝突を考慮した滑らかな軌道を生成するニューラル動作方策を提案した。
- 人間型ロボットによる大型物体の抱え込み：強化学習を用いた全身マニピュレーション全身マニピュレーション2025/9/1
人間の動作事前分布とニューラル符号付距離場を強化学習に統合し、人間型ロボットが大型物体を全身で抱え込む多接触・長時間タスクを実現した。
- 配置空間距離場を用いたマニピュレータ動作計画のための1ステップモデル予測パス積分法マニピュレーション2025/9/1
配置空間距離場(CDF)の勾配を活用し、MPPI制御のコストを関節空間で統一して予測ホライズンを1ステップに短縮することで、衝突回避を保ちながら計算コストを大幅に削減した動作計画手法を提案した。
- 操舵性と適応性を高めた再構成車輪脚ロボット車輪脚ロボット2025/7/1
前脚の股関節ロールをヨーに置き換えた新型車輪脚ロボットFLORESを提案し、強化学習制御で車輪移動と脚移動を滑らかに切り替える。
- 脚式マニピュレータのための学習ベース腕押し制御による対話型ナビゲーション移動マニピュレーション2025/3/1
脚式ロボットが腕を使って障害物を押しのけ、狭い空間でも効率的に移動できる対話型ナビゲーション手法を強化学習で実現した。
- 接触暗黙的動作計画における逐次凸最適化の驚くべきロバスト性動作計画2025/2/1
接触を暗黙的な相補性制約として扱う動作計画問題に対し、主問題のみを解く逐次凸計画法CRISPを提案し、その収束条件を示すとともに、ゼロ初期化でも解ける高いロバスト性を実証した。
- 複雑環境における全身安全を考慮した移動マニピュレータの局所反応制御マニピュレーション2025/1/1
移動マニピュレータの制御を時間領域の単一ステップ問題から空間領域の多段最適化問題へと再定式化し、リンクごとの衝突回避制約を効率的に解く局所反応制御手法を提案した。狭く混雑した環境での安全性・効率・タスク完了率が大幅に向上することを示した。
- UDMC: 交通参加者の運動予測を統合した都市自動運転のための意思決定・制御統合フレームワーク自動運転2025/1/1
都市環境での自動運転において、意思決定と運動制御を単一の最適制御問題として統合し、周辺車両や歩行者、信号などの動的相互作用を考慮した解釈可能なLevel 4フレームワークを提案。CARLAでの高忠実度シミュレーションで有効性を示した。
- 自由領域の木構造を用いた混雑・未知環境でのロボットナビゲーションナビゲーション2024/10/1
自由領域の木構造をオンラインで構築し、狭い通路を含む混雑・未知環境でロボットの形状を考慮した経路計画を行うナビゲーションフレームワークを提案。
- Mambaポリシー：ハイブリッド選択的状態モデルによる効率的な3D拡散ポリシーマニピュレーション2024/9/1
拡散モデルベースの3Dマニピュレーションポリシーを、MambaとAttentionを組み合わせた軽量なXMambaブロックで置き換え、パラメータ数を80%以上削減しつつ性能を向上させた研究。
- 連続体-剛体マニピュレータのためのS-RRT*ベース障害物回避自律動作計画マニピュレーション2024/9/1
S-RRT*と逆瞬間運動学の零空間を組み合わせ、連続体-剛体マニピュレータが障害物を回避しつつ滑らかな経路を追従する動作計画手法を提案した。
- 拡散モデルによる運動予測と能動的推論を用いた無標識道路での自動運転自動運転2024/6/1
拡散モデルベースの運動予測と能動的推論フレームワークを組み合わせ、標識のない道路でも自動運転車を制御する手法を提案し、駐車場シミュレーションで有効性を示した。
- Sums-of-Squares計画法による混雑環境での衝突回避軌道最適化軌道最適化2024/4/1
ロボット形状を多項式不等式で表し、自由空間をSOS最適化で扱うことで、障害物の多い3D環境での衝突回避軌道を生成する手法を提案した。
- 星形ロードマップと動的システム変調による未知の混雑環境でのロボットナビゲーションナビゲーション2024/3/1
センサデータから星形の自由空間表現とロードマップを逐次構築し、動的システム変調に基づく反応型制御で未知の混雑環境を安全かつ効率的に移動する手法を提案した。
- Improved Consensus ADMM for Cooperative Motion Planning of Large-Scale Connected Autonomous Vehicles with Limited Communication2024/1/1
- Geometry-Aware Safety-Critical Local Reactive Controller for Robot Navigation in Unknown and Cluttered Environments2023/10/1
- Learning the References of Online Model Predictive Control for Urban Self-Driving2023/8/1
- Integrated Behavior Planning and Motion Control for Autonomous Vehicles with Traffic Rules Compliance2023/4/1
- Chance-Aware Lane Change with High-Level Model Predictive Control Through Curriculum Reinforcement Learning2023/3/1