Chunxin Zheng

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ニューラル配置空間距離場による移動マニピュレータの高速かつ安全な軌道最適化
  マニピュレーション2026/1/1

  移動マニピュレータの全身衝突回避を配置空間で直接モデル化するGCDFを提案し、GPUバッチ処理可能なニューラル距離場と逐次凸最適化により高速・安全な軌道生成を実現した。

• SAMP: 空間アンカーに基づく衝突を考慮したロボットマニピュレータの動作方策
  マニピュレーション2025/9/1

  ロボットと環境の形状を共有空間グリッド上の符号付き距離場で同時に表現し、衝突を考慮した滑らかな軌道を生成するニューラル動作方策を提案した。

• 人間型ロボットによる大型物体の抱え込み：強化学習を用いた全身マニピュレーション
  全身マニピュレーション2025/9/1

  人間の動作事前分布とニューラル符号付距離場を強化学習に統合し、人間型ロボットが大型物体を全身で抱え込む多接触・長時間タスクを実現した。

• 操舵性と適応性を高めた再構成車輪脚ロボット
  車輪脚ロボット2025/7/1

  前脚の股関節ロールをヨーに置き換えた新型車輪脚ロボットFLORESを提案し、強化学習制御で車輪移動と脚移動を滑らかに切り替える。

• 脚式マニピュレータのための学習ベース腕押し制御による対話型ナビゲーション
  移動マニピュレーション2025/3/1

  脚式ロボットが腕を使って障害物を押しのけ、狭い空間でも効率的に移動できる対話型ナビゲーション手法を強化学習で実現した。

• 複雑環境における全身安全を考慮した移動マニピュレータの局所反応制御
  マニピュレーション2025/1/1

  移動マニピュレータの制御を時間領域の単一ステップ問題から空間領域の多段最適化問題へと再定式化し、リンクごとの衝突回避制約を効率的に解く局所反応制御手法を提案した。狭く混雑した環境での安全性・効率・タスク完了率が大幅に向上することを示した。

• 自由領域の木構造を用いた混雑・未知環境でのロボットナビゲーション
  ナビゲーション2024/10/1

  自由領域の木構造をオンラインで構築し、狭い通路を含む混雑・未知環境でロボットの形状を考慮した経路計画を行うナビゲーションフレームワークを提案。

• Sums-of-Squares計画法による混雑環境での衝突回避軌道最適化
  軌道最適化2024/4/1

  ロボット形状を多項式不等式で表し、自由空間をSOS最適化で扱うことで、障害物の多い3D環境での衝突回避軌道を生成する手法を提案した。

• Geometry-Aware Safety-Critical Local Reactive Controller for Robot Navigation in Unknown and Cluttered Environments
  2023/10/1