Zhihai Bi
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GenHOI: タスク固有の訓練なしに生成ビデオを模倣する接触を考慮したヒューマノイドと物体のインタラクションヒューマノイド操作2026/6/1
生成ビデオを模倣することで、タスク固有の訓練や物理デモデータなしに、ヒューマノイドロボットが多様な物体操作タスクをゼロショットで実行できるフレームワークを提案した。
- FT-WBC: 脚式移動マニピュレーションのための耐故障全身制御の学習全身制御/耐故障/脚式移動マニピュレーション2026/6/1
脚式移動マニピュレータのアクチュエータ故障時に、全身の安定性とアームの可動域を両立する耐故障制御フレームワークFT-WBCを提案した。故障推定器と姿勢適応モジュールにより、故障を予測し姿勢計画を適応させることで、シミュレーションと実機で生存率と可動域を向上させた。
- 地形認識型全身体制御による脚式移動マニピュレーションの学習脚式移動マニピュレーション2026/5/1
脚式マニピュレータのための地形認識型全身体制御フレームワークTA-WBCを提案し、外部センサによる地形特徴抽出と新しいエンドエフェクタサンプリング法により、様々な地形での安定した移動操作を実現した。
- 安全強化学習による狭所での二台四脚ロボット協調搬送マニピュレーション2026/2/1
二台の四脚ロボットが狭い環境で協調して荷物を運ぶため、衝突回避を制約として定式化した安全強化学習手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- ALORE: 脚式マニピュレータによる大型物体の自律再配置マニピュレーション2026/2/1
脚式マニピュレータが多様な大型物体を衝突回避しながら効率的に再配置するシステムを提案。階層強化学習とタスク・モーション計画を組み合わせ、実機実験で有効性を示した。
- 多項式分離超曲面による任意形状移動ロボットのオンライン軌道最適化軌道最適化2026/1/1
凸近似を不要にする多項式分離超曲面を導入し、任意形状ロボットの衝突回避軌道を非線形計画で最適化する手法を提案した。
- ニューラル配置空間距離場による移動マニピュレータの高速かつ安全な軌道最適化マニピュレーション2026/1/1
移動マニピュレータの全身衝突回避を配置空間で直接モデル化するGCDFを提案し、GPUバッチ処理可能なニューラル距離場と逐次凸最適化により高速・安全な軌道生成を実現した。
- SAMP: 空間アンカーに基づく衝突を考慮したロボットマニピュレータの動作方策マニピュレーション2025/9/1
ロボットと環境の形状を共有空間グリッド上の符号付き距離場で同時に表現し、衝突を考慮した滑らかな軌道を生成するニューラル動作方策を提案した。
- 人間型ロボットによる大型物体の抱え込み：強化学習を用いた全身マニピュレーション全身マニピュレーション2025/9/1
人間の動作事前分布とニューラル符号付距離場を強化学習に統合し、人間型ロボットが大型物体を全身で抱え込む多接触・長時間タスクを実現した。
- 操舵性と適応性を高めた再構成車輪脚ロボット車輪脚ロボット2025/7/1
前脚の股関節ロールをヨーに置き換えた新型車輪脚ロボットFLORESを提案し、強化学習制御で車輪移動と脚移動を滑らかに切り替える。
- 脚式マニピュレータのための学習ベース腕押し制御による対話型ナビゲーション移動マニピュレーション2025/3/1
脚式ロボットが腕を使って障害物を押しのけ、狭い空間でも効率的に移動できる対話型ナビゲーション手法を強化学習で実現した。
- 複雑環境における全身安全を考慮した移動マニピュレータの局所反応制御マニピュレーション2025/1/1
移動マニピュレータの制御を時間領域の単一ステップ問題から空間領域の多段最適化問題へと再定式化し、リンクごとの衝突回避制約を効率的に解く局所反応制御手法を提案した。狭く混雑した環境での安全性・効率・タスク完了率が大幅に向上することを示した。
- 自由領域の木構造を用いた混雑・未知環境でのロボットナビゲーションナビゲーション2024/10/1
自由領域の木構造をオンラインで構築し、狭い通路を含む混雑・未知環境でロボットの形状を考慮した経路計画を行うナビゲーションフレームワークを提案。
- Dynamic models for Planar Peristaltic Locomotion of a Metameric Earthworm-like Robot2023/3/1