Zhichao Yang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 可変長ケーブルを備えた空中輸送システムにおけるペイロード軌道追従制御
  空中輸送・制御2025/10/1

  可変長ケーブルを備えたドローン輸送システムに対し、バックステッピング制御とケーブル長オンライン最適化を組み合わせ、ペイロードの軌道追従とケーブル長調整を両立させる手法を提案した。

• 深層ニューラルネットワークを用いた双腕飛行マニピュレータの適応RISE制御
  飛行マニピュレーション2025/4/1

  双腕ドローンの運動学・動力学モデルを構築し、DNNフィードフォワード項を組み込んだ適応RISE制御器を提案。Lyapunov解析で追従誤差の漸近収束を保証し、実機実験で有効性を検証した。