Zhian Su

Alibaba Group

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RynnValue: 時間的距離によるロボット価値基盤モデルのスケーリング
  価値基盤モデル2026/8/1

  ロボット操作のための価値基盤モデルRynnValueを提案。時間的距離を報酬ラベルとして用いることで、大規模データから好みラベルなしで学習し、実世界の成功率を向上させた。

• AffordVLA: 暗黙的特徴アライメントによるアフォーダンス表現の視覚言語行動モデルへの注入
  VLA/操作2026/5/1

  VLAモデルの視覚表現に操作中心のアフォーダンス知覚を暗黙的に注入するフレームワークを提案し、シミュレーションと実世界で高い性能を達成した。

• SID: 分布への滑り込みによるロバストな少数デモ操作
  マニピュレーション2026/5/1

  少数のデモンストレーションから物体中心の運動場を学習し、システムをデモ分布へ滑り込ませて外れ値実行を防ぐことで、ポーズや視点の変化に対してロバストな操作を実現するフレームワークを提案。

• IG-RFT：長期的ロボット操作におけるVLAモデルのための対話誘導強化学習フレームワーク
  VLA2026/2/1

  流れベースのVLAモデルを対象に、対話状態に応じて探索を調整する強化学習とハイブリッド報酬を組み合わせ、長期タスクでの成功率を大幅に向上させた。