Weijie Kong

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 乱雑環境での信頼性の高い逐次物体把持に向けて：RGMC 2025準優勝ソリューション
  マニピュレーション2026/6/1

  乱雑な環境での逐次物体把持タスクに対し、物体認識・除去・多様な把持を統合したハードウェア・ソフトウェアパイプラインを提案し、競技会で準優勝を達成した。

• AffordVLA: 暗黙的特徴アライメントによるアフォーダンス表現の視覚言語行動モデルへの注入
  VLA/操作2026/5/1

  VLAモデルの視覚表現に操作中心のアフォーダンス知覚を暗黙的に注入するフレームワークを提案し、シミュレーションと実世界で高い性能を達成した。

• IG-RFT：長期的ロボット操作におけるVLAモデルのための対話誘導強化学習フレームワーク
  VLA2026/2/1

  流れベースのVLAモデルを対象に、対話状態に応じて探索を調整する強化学習とハイブリッド報酬を組み合わせ、長期タスクでの成功率を大幅に向上させた。

• F1: 理解と生成を行動に橋渡しする視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/9/1

  将来の視覚状態を予測する「視覚的先見」を意思決定に組み込み、それを目標として逆動力学で行動を生成するVLAフレームワークF1を提案し、実世界タスクとシミュレーションで成功率と汎化性能を大幅に向上させた。