Mohamed Khalid M Jaffar

Northeastern University

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 凸集合グラフのニューラル予測による混合離散連続動作計画の高速化
  動作計画2026/8/15

  動作計画を凸集合グラフ(GCS)で定式化し、高コストな凸緩和をグラフ注意ネットワークによる候補経路予測と軽量ランキングで置き換え、早期探索終了で高速化する手法を提案。3Dクアッドロータや7自由度マニピュレータ、平面押し操作で最大2桁の高速化を達成。

• カートポール振り上げと安定化の到達可能性保証
  非線形制御2026/6/1

  エネルギー制御とLQRを切り替える制御器で、カートポールの振り上げから直立安定化までの収束を理論的に保証し、数値シミュレーションで検証した論文。

• CROSS-GAiT: 複雑地形におけるパラメトリック歩容適応のためのクロスアテンションに基づくマルチモーダル表現融合
  歩行2024/9/1

  視覚と時系列データをクロスアテンションで融合し、四足ロボットの歩容パラメータ（歩高と股関節開き）をリアルタイムに適応させる手法を提案。未見地形でも優れた性能を示し、エネルギー消費と関節負荷を低減。

• BehAV: VLMを活用した行動ルール誘導による屋外ロボットナビゲーション
  ナビゲーション2024/9/1

  人間の指示をLLMで解釈し、VLMのゼロショット理解でランドマーク位置を推定、行動ルールをコストマップに組み込んでMPCベースの四足ロボットの屋外自律ナビゲーションを実現した。

• 物理的接地を伴う視覚言語モデルによる屋外ロボットナビゲーション
  ナビゲーション2024/9/1

  視覚言語モデルに固有受容感覚データを組み合わせて地形の変形性や滑りやすさを評価し、屋外での走行可能領域を動的に推定するナビゲーション手法を提案。脚式・車輪式ロボットで成功率を最大50%向上させた。

• PiP-X: Online feedback motion planning/replanning in dynamic environments using invariant funnels
  2022/2/1