Zhenrong Wang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HumanoidNDM：ヒューマノイド神経力学モデルによる動作追従の訓練-実環境ギャップの解消
  sim2real2026/10/25

  実環境で学習した神経力学モデルを用い、モーションキャプチャ不要でヒューマノイドの動作追従ポリシーをオンライン微調整する枠組みを提案し、Unitree G1で外乱への適応を実証した。

• あらゆる外乱下であらゆる動作を追従するヒューマノイド動作トラッカー
  sim2real2025/9/1

  二段階強化学習フレームワークAny2Trackを提案し、単一ポリシーで多様な動作を追従しつつ、地形・外力・物性変化などの外乱にオンライン適応して実機でゼロショットsim2realを実現した。