Zhenmin Huang
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TacSE3: 低テクスチャ視触覚画像からの等変SE(3)運動推定による把持内追跡と補償触覚/運動推定2026/5/1
低テクスチャの視触覚画像からSE(3)上の剛体運動を推定するパイプラインを提案し、把持内の物体追跡と外乱補償に応用した。
- UniGS: マルチモーダルレンダリングのための統合幾何認識ガウススプラッティング3D再構成2025/10/1
3Dガウススプラッティングを基盤に、RGB画像・深度マップ・表面法線・セマンティックロジットを同時に高精度でレンダリングできる統合的な微分可能フレームワークを提案した論文。
- 意図的不確かさを考慮した高速でスケーラブルなゲーム理論的軌道計画軌道計画2025/7/1
エージェント間の意図的不確かさをベイズゲームとしてモデル化し、ポテンシャルゲームへの変換と分散ADMMにより高速かつスケーラブルに軌道計画を解く手法を提案。
- 高速レースにおけるフェアプレイ：自律レーシングシステムへのスポーツマンシップの統合自律レーシング2025/3/1
自律レーシングにスポーツマンシップを組み込むため、二段階のゲーム理論的枠組みを提案し、競争性能を保ちつつ安全で公正な走行を実現する。
- UDMC: 交通参加者の運動予測を統合した都市自動運転のための意思決定・制御統合フレームワーク自動運転2025/1/1
都市環境での自動運転において、意思決定と運動制御を単一の最適制御問題として統合し、周辺車両や歩行者、信号などの動的相互作用を考慮した解釈可能なLevel 4フレームワークを提案。CARLAでの高忠実度シミュレーションで有効性を示した。
- CoDriveVLM: VLMで強化した都市協調配車と運動計画による未来のオンデマンド自律モビリティVLA2025/1/1
VLMを活用して配車と衝突リスク評価を統合し、分散協調型の運動計画を組み合わせることで、オンデマンド自律モビリティシステムの同時配車・協調走行を実現するフレームワークを提案した。
- 二段階最適化による自動運転の意思決定と軌道計画の統合自動運転計画2024/11/1
自動運転の意思決定と軌道計画を二段階の最適化で統合し、安全性と効率を向上させるプランナーを提案した。
- GS-LIVM: ガウシアンスプラッティングによるリアルタイム写実的LiDAR-慣性-視覚マッピングSLAM/マッピング2024/10/1
LiDAR・慣性・視覚を統合し、3Dガウシアンスプラッティングとガウス過程回帰を用いて大規模屋外環境をリアルタイムに写実的マッピングするフレームワークを提案。
- マルチモーダル不確実性下の自動運転のための統合的意思決定と軌道計画：ベイズゲームアプローチ自動運転/ゲーム理論2024/9/1
交通参加者のマルチモーダルな不確実性をベイズゲーム（不完全情報ゲーム）でモデル化し、後悔最小化学習によるベイズ粗相関均衡を解いて意思決定と軌道計画を同時に行う枠組みを提案した。
- 混合整数ポテンシャルゲームによる構造化道路での汎用マルチ車両協調意思決定協調意思決定2024/9/1
構造化道路における複数車両の協調意思決定を、ウェイポイントグラフ上の経路探索問題として定式化し、混合整数ポテンシャルゲームとガウス・ザイデル法でナッシュ均衡を求める汎用手法を提案した。
- LMMCoDrive: 大規模マルチモーダルモデルによる協調運転協調運転/自動運転2024/9/1
大規模マルチモーダルモデル(LMM)を活用し、オンデマンド自動運転車両のスケジューリングと運動計画を統合する協調運転フレームワークを提案。BEV表現とADMMによる分散最適化で交通効率と安全性を向上させる。
- MCGMapper: 平面マーカーとカメラ群を用いた軽量インクリメンタルSfMと視覚的自己位置推定SLAM/自己位置推定2024/5/1
平面マーカーと既知の外部パラメータを持つ複数カメラを使い、PnPとバンドル調整でマーカーマップを逐次構築する軽量SfMフレームワークを提案し、テクスチャの少ない屋内・産業環境での地図構築の精度と速度を向上させた。
- Improved Consensus ADMM for Cooperative Motion Planning of Large-Scale Connected Autonomous Vehicles with Limited Communication2024/1/1
- A Universal Cooperative Decision-Making Framework for Connected Autonomous Vehicles with Generic Road Topologies2024/1/1
- Integrated Behavior Planning and Motion Control for Autonomous Vehicles with Traffic Rules Compliance2023/4/1
- Parallel Optimization with Hard Safety Constraints for Cooperative Planning of Connected Autonomous Vehicles2023/3/1
- Decentralized iLQR for Cooperative Trajectory Planning of Connected Autonomous Vehicles via Dual Consensus ADMM2023/1/1