Wenru Liu
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
自動運転自動運転/エンドツーエンドVLA自動運転計画自動運転/意思決定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- NetRoller: 汎用モデルと専用モデルを統合するエンドツーエンド自動運転自動運転2025/6/1
LLMなどの汎用モデルと自動運転専用モデルの非同期性を解消するアダプタNetRollerを提案し、nuScenesで有効性を示した。
- DSDrive: 大規模言語モデルを蒸留した軽量な統合推論・計画型エンドツーエンド自動運転自動運転/エンドツーエンド2025/5/1
大規模視覚言語モデルの推論能力を小型LLMに蒸留し、ウェイポイント駆動のデュアルヘッド協調モジュールで推論と計画を統合した軽量な自動運転フレームワークを提案。閉ループシミュレーションでベンチマーク並みかそれを上回る性能を、より小さなモデルサイズと高い計算効率で実現した。
- CoDriveVLM: VLMで強化した都市協調配車と運動計画による未来のオンデマンド自律モビリティVLA2025/1/1
VLMを活用して配車と衝突リスク評価を統合し、分散協調型の運動計画を組み合わせることで、オンデマンド自律モビリティシステムの同時配車・協調走行を実現するフレームワークを提案した。
- 自動運転のエンドツーエンド計画のための微分可能最適化誘導学習への意思決定の統合自動運転計画2024/12/1
意思決定と軌道計画を微分可能な非線形最適化問題として定式化し、学習ベースの予測モジュールと組み合わせてエンドツーエンドで訓練可能な自動運転計画フレームワークを提案した。Waymo Open Motionデータセットで評価し、安全性・効率・乗り心地が向上することを示した。
- 二段階最適化による自動運転の意思決定と軌道計画の統合自動運転計画2024/11/1
自動運転の意思決定と軌道計画を二段階の最適化で統合し、安全性と効率を向上させるプランナーを提案した。
- スペクトル注意ネットワークとPPOによる意図予測と意思決定の統合自動運転/意思決定2024/8/1
周囲車両の意図予測と意思決定を明示的に結合し、スペクトル注意ネットとPPOで効率的に学習する自動運転フレームワークを提案した。