Zhenjie Zhu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• APT: 行動エキスパートの事前学習による視覚-言語-行動ポリシーの指示汎化の改善
  VLA/汎化2026/6/1

  視覚-言語-行動モデルにおいて、言語データの不均衡が原因で未見の指示への汎化が悪い問題を、行動エキスパートを事前学習する二段階手法APTで解決した。

• 方向が鍵：力の方向を学習することで接触の多い操作のSim-to-Real転移を実現
  sim2real2026/2/1

  シミュレーションで人間設計の位置・力制御器を教師として使い、接触力の方向を予測する方策を学習。実機では力覚アダミタンス制御器を構成し、電子レンジ開けやペグ挿しなど4タスクで高い成功率と頑健性を示した。

• 見て行動し、プロンプトで指定する：視覚言語行動ポリシーのベイズ分解
  VLA2025/12/1

  VLAモデルのファインチューニングで生じる言語忘却と視覚ショートカットを、ポリシーを視覚行動事前と言語条件付き尤度にベイズ分解することで解決し、未知の指示・物体・環境への汎化性能を向上させた。

• 身体構成に同変な視覚-言語-行動ポリシーに向けて
  VLA2025/9/1

  ロボットの身体構成の変化に対して同変性を持つように視覚-言語-行動ポリシーを設計し、新しい機体構成への汎化と効率的なファインチューニングを実現した研究。