Qing Huang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• StreamRig: リグ内幾何を活用したストリーミング多カメラオドメトリ
  オドメトリ/多カメラ2026/9/30

  凍結した多視点3D基盤モデル上に、キャリブレーション済みカメラリグの幾何を活かした因果的ストリーミングオドメトリを構築するフレームワークを提案。

• 見て行動し、プロンプトで指定する：視覚言語行動ポリシーのベイズ分解
  VLA2025/12/1

  VLAモデルのファインチューニングで生じる言語忘却と視覚ショートカットを、ポリシーを視覚行動事前と言語条件付き尤度にベイズ分解することで解決し、未知の指示・物体・環境への汎化性能を向上させた。

• MARS: モデルベース異常検知と復旧によるUAVの慣性センサ攻撃防御
  UAV/異常検知2025/5/1

  IMUへの物理攻撃を拡張カルマンフィルタベースの状態推定と統計的異常検知で検出し、ホバリングを経て飛行を復旧させるUAV防御システムを提案・実機検証した。