Zhengxiong Li
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御触覚遠隔操作遠隔操作/触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SwiftBot: LLM駆動の連合ロボットタスク実行のための分散プラットフォーム群制御2026/3/1
LLMによるタスク分解とDHTオーバーレイ上のコンテナオーケストレーションを統合し、中央制御なしでロボット群が協調してタスクを実行できる分散プラットフォームを提案した。
- Bio-Skin: 低コストで温度調節機能を備えたマルチモーダル触覚センサ触覚2025/3/1
単軸ホール素子と棒状ピエゾ抵抗、サーミスタと加熱線を組み合わせ、力と温度を検出できる低コストな多層構造の触覚センサを開発した。
- 遠隔操作のための適応的異常回復：拡散モデルによる視覚追跡遠隔操作2025/3/1
遮蔽や照明不足などの映像異常をフレーム差分で検出し、拡散モデルで再構成して遠隔操作の追従精度を高める枠組みを提案。
- 巧みな操作のための触覚センサ配置のデータ駆動最適化触覚2024/9/1
深層強化学習による巧みな操作において、各触覚センサの貢献度を定量化し、92個から21個へ削減しても性能を93%維持できることを示した。さらに重要度ランキングに基づき14個で90%以上の性能を保つ配置を明らかにした。
- 双方向モーメンタム型触覚フィードバックと制御によるハンド内巧みな遠隔操作システム遠隔操作/触覚2024/9/1
手のひらサイズのモーメンタム駆動機構とIMUを用いて、トルクを含むリアルタイム触覚フィードバックと学習ベースの遠隔操作を実現した研究。