Haoyang Wang
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ActiveFly-Bench: 空中身体知覚のための身体化質問応答と視覚言語行動の統合UAV/身体化知覚2026/7/1
UAVの能動的知覚を評価する初のベンチマークを提案し、高次タスク理解から低次制御までを階層的に評価するエージェントを開発した。
- 失敗から学ぶ：自動運転のためのロールアウト検索型生涯方策学習自動運転2026/6/1
事前学習済みの自動運転方策が、自身の失敗から修正知識を蓄積し、既存の運転能力を保ちながら継続的に改善する生涯学習フレームワークR^2LPLを提案した。
- WorldVLN: 空中視覚言語ナビゲーションのための自己回帰的世界行動モデルVLA2026/5/1
空中VLNを予測駆動の世界行動問題として捉え、自己回帰ビデオバックボーンで世界状態遷移を予測し、実行可能なウェイポイント行動に直接デコードする初のモデルWorldVLNを提案。2段階訓練と強化学習により、ベンチマークで12%以上の成功率向上を達成し、実ドローンへのゼロショット転送も実証。
- すべての回転を数え、すべての回転が重要：プロペラセンシングによるドローン動態の探求ドローンセンシング2025/11/1
イベントカメラでプロペラの回転数を高精度に計測し、ドローンの飛行コマンドや動態を推測する手法を提案。
- イベントカメラを用いた高頻度クロスモダリティ視覚測位サービスによるドローン着陸の高精度化視覚測位/ドローン着陸2025/10/1
イベントカメラを活用したドローン向け視覚測位システムEV-Poseを提案し、高頻度かつ高精度な6自由度姿勢推定により正確な着陸を実現した。
- ドローンの地面効果を活用した高精度エッジ検出システムAirTouchセンシング2025/9/1
ドローンの姿勢センサーと飛行指令から地面効果の変化を解析し、視覚に頼らず低消費電力で環境の境界（エッジ）を検出する新手法を提案。
- mmE-Loc: 超高速ローカライゼーションによるドローン着陸の高精度化ローカライゼーション2025/7/1
イベントカメラとmmWaveレーダーを融合し、ドローンの着陸を高精度・低遅延で支援する地上ローカライゼーションシステムを開発した。
- イベントカメラとモバイル身体知覚：抽象化・アルゴリズム・高速化・応用イベントカメラ/モバイル知覚2025/3/1
イベントカメラを用いたモバイルセンシングについて、2014〜2025年の研究を抽象化・アルゴリズム・ハード/ソフト高速化・応用の観点から包括的にサーベイした論文。
- Bio-Skin: 低コストで温度調節機能を備えたマルチモーダル触覚センサ触覚2025/3/1
単軸ホール素子と棒状ピエゾ抵抗、サーミスタと加熱線を組み合わせ、力と温度を検出できる低コストな多層構造の触覚センサを開発した。
- 遠隔操作のための適応的異常回復：拡散モデルによる視覚追跡遠隔操作2025/3/1
遮蔽や照明不足などの映像異常をフレーム差分で検出し、拡散モデルで再構成して遠隔操作の追従精度を高める枠組みを提案。
- 超高速調和：mmWaveレーダーとイベントカメラがドローン着陸を高精度化センサーフュージョン2025/2/1
イベントカメラとmmWaveレーダーを組み合わせ、時間的一貫性と空間的相補性を活かした高精度・低遅延のドローン着陸位置推定システムを提案。
- SniffySquad: ガス分布のまだら性を考慮したマルチロボット協調によるガス源探知群制御2024/11/1
ガス漏れ現場でのガス源特定のため、ガスのまだらな分布に対応する能動センシングと役割適応を組み合わせたマルチロボット嗅覚システムを提案し、成功率と経路効率を大幅に改善した。
- 双方向モーメンタム型触覚フィードバックと制御によるハンド内巧みな遠隔操作システム遠隔操作/触覚2024/9/1
手のひらサイズのモーメンタム駆動機構とIMUを用いて、トルクを含むリアルタイム触覚フィードバックと学習ベースの遠隔操作を実現した研究。
- 巧みな操作のための触覚センサ配置のデータ駆動最適化触覚2024/9/1
深層強化学習による巧みな操作において、各触覚センサの貢献度を定量化し、92個から21個へ削減しても性能を93%維持できることを示した。さらに重要度ランキングに基づき14個で90%以上の性能を保つ配置を明らかにした。
- エンドエフェクト指向の学習ベース遠隔操作によるリアルタイム巧みなテレマニピュレーションテレマニピュレーション2024/8/1
人間の手の動きをそのまま真似るのではなく、物体との相互作用で生じるエンドエフェクト特徴を深層強化学習で再現し、低遅延・高精度な巧みな遠隔操作を実現するフレームワークEFOLDを提案。
- TransformLoc: 異種ドローン群における移動型測位インフラへの変換群制御2024/3/1
高性能ドローンを移動型の測位基地として活用し、低コストな小型ドローンの位置推定精度を向上させるフレームワークを提案・実機検証した。