Zhengqing Gao

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SEES: 失敗から自己進化するVLAポリシー適応システム
  VLA2026/9/26

  長期的タスクで失敗するVLAポリシーを、専門家の追加デモなしに自己改善するシステム。失敗した原子スキルを自動検出し、シミュレーションでRL学習してポリシーを進化させる。

• KineVLA: 運動学を考慮した視覚言語行動モデルと二段階行動分解
  VLA2026/3/1

  言語指示に運動学的属性（方向、軌道、姿勢、相対変位など）を細かく組み込んだ新しいVLAタスクを提案し、目標の不変性と運動学的可変性を分離する二段階行動表現と推論トークンを持つKineVLAフレームワークを導入した。シミュレーションと実機で精度・制御性・汎化性が向上することを示した。