Fakhri Karray

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SEES: 失敗から自己進化するVLAポリシー適応システム
  VLA2026/9/26

  長期的タスクで失敗するVLAポリシーを、専門家の追加デモなしに自己改善するシステム。失敗した原子スキルを自動検出し、シミュレーションでRL学習してポリシーを進化させる。

• 双対優位フィールド：オフライン目標条件付き強化学習のための方策抽出法
  強化学習2026/6/2

  双対線形価値モデルから局所的な優位信号を抽出する方策抽出法を提案し、オフライン目標条件付き強化学習の性能を向上させた。

• KineVLA: 運動学を考慮した視覚言語行動モデルと二段階行動分解
  VLA2026/3/1

  言語指示に運動学的属性（方向、軌道、姿勢、相対変位など）を細かく組み込んだ新しいVLAタスクを提案し、目標の不変性と運動学的可変性を分離する二段階行動表現と推論トークンを持つKineVLAフレームワークを導入した。シミュレーションと実機で精度・制御性・汎化性が向上することを示した。

• ゼロショットオフポリシー学習
  ゼロショット強化学習2026/2/2

  後継測度と定常密度比の理論的関連を利用し、報酬なしデータで訓練したエージェントがテスト時に追加学習なしで新タスクに適応できるゼロショット強化学習手法を提案。

• PosA-VLA: 姿勢条件付きアンカー注意による行動生成の強化
  VLA2025/12/1

  VLAモデルの視覚注意を姿勢情報で誘導し、タスクに関連する領域に集中させることで、冗長な動きを抑え精密で効率的な行動生成を実現した研究。