Zheng Yan

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MorphoGuard: 形態に基づく全身インタラクティブ動作制御
  全身制御2026/4/1

  ロボットが肘でドアを押し開けながら物体を掴むなど、単一の運動連鎖上で動的な複数接触を扱う全身制御の課題に対し、任意の接触組み合わせを明示的に管理する形態制約付きWBCネットワークを提案し、実機・シミュレーションで評価した。

• VTouch++: バイマニュアル操作のための視覚ベース触覚拡張を備えたマルチモーダルデータセット
  データセット/触覚/バイマニュアル操作2026/4/1

  両手操作の接触を伴うタスクを改善するため、視覚ベースの触覚センシングを用いた大規模マルチモーダルデータセットVTOUCHを構築し、その有効性を実験と実ロボット評価で示した。

• PaiP: 未知のキャビネット環境のための操作認識型インタラクティブプランナ
  マニピュレーション2025/9/1

  視覚遮蔽や狭い空間に対応するため、触覚知覚で物体とのインタラクション特性を推定し、操作コストマップを生成してサンプリングベース計画を拡張する実時間閉ループ動作計画手法を提案。

• 未知の散乱環境における触覚ベースの対話型動作計画
  触覚2025/9/1

  触覚知覚から物体の接触モデルをオンラインで構築し、それを制約として組み込んだ反応型プランナで、密集した未知環境でも安全に動作空間を拡張するフレームワークを提案した。

• DOB-Net: Actively Rejecting Unknown Excessive Time-Varying Disturbances
  2019/7/1