Runjie Shen
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
空地協調群制御全身制御マニピュレーション触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VIRGA: 仮想エージェントを介したリーマン幾何学による能動センシング空地協調空地協調2026/9/18
ジンバル搭載LiDARでUAVを観測しながら動的障害物を避ける空地協調のため、双方向LiDAR観測をリーマン場に変換し仮想エージェントの弾性フィードバックで統合する枠組みを提案。倉庫タスクと洞窟ストレステストで安全性と観測維持を実証。
- 大規模トンネルにおけるFLISPを用いた空中・地上協調：高速LiDAR-IMU同期経路プランナー群制御2026/6/1
水力発電トンネル点検のための、UGVとUAVの協調による地図不要の経路計画フレームワークFLISPを提案。単一のLiDAR-IMUセンサーで両機の経路を同期生成し、従来法より高速で高成功率を実現した。
- MorphoGuard: 形態に基づく全身インタラクティブ動作制御全身制御2026/4/1
ロボットが肘でドアを押し開けながら物体を掴むなど、単一の運動連鎖上で動的な複数接触を扱う全身制御の課題に対し、任意の接触組み合わせを明示的に管理する形態制約付きWBCネットワークを提案し、実機・シミュレーションで評価した。
- PaiP: 未知のキャビネット環境のための操作認識型インタラクティブプランナマニピュレーション2025/9/1
視覚遮蔽や狭い空間に対応するため、触覚知覚で物体とのインタラクション特性を推定し、操作コストマップを生成してサンプリングベース計画を拡張する実時間閉ループ動作計画手法を提案。
- 未知の散乱環境における触覚ベースの対話型動作計画触覚2025/9/1
触覚知覚から物体の接触モデルをオンラインで構築し、それを制約として組み込んだ反応型プランナで、密集した未知環境でも安全に動作空間を拡張するフレームワークを提案した。