Zhenan Bao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VisTacAlign: 触覚付き人間・ロボット実演による巧みな操作方策の共訓練
  マニピュレーション2026/9/25

  人間の手の動きと触覚をロボットハンドにリターゲット・信号空間で整合させ、視覚・触覚・固有感覚を入力とする拡散トランスフォーマ方策を人間とロボットの実演で共訓練する枠組みを提案。

• GentleHumanoid: 接触の多い人と物体のインタラクションのための上半身コンプライアンス学習
  マニピュレーション2025/11/1

  インピーダンス制御を全身運動追従ポリシーに統合し、人型ロボットの上半身が柔軟に人や物体と接触できるようにするフレームワークを提案。シミュレーションとUnitree G1でハグや立ち上がり支援、物体操作を検証し、接触力のピークを抑えつつタスク成功率を維持した。

• DexSkin：接触の多いマニピュレーション学習のための高被覆型柔軟ロボットスキン
  触覚2025/9/1

  柔軟で形状適合性の高い静電容量式電子皮膚を開発し、グリッパ指全体を覆う触覚センシングを実現して、物体の持ち替えや輪ゴム巻き付けなどの接触の多いマニピュレーションを模倣学習と強化学習で習得できることを示した。