Ankush Dhawan

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VisTacAlign: 触覚付き人間・ロボット実演による巧みな操作方策の共訓練
  マニピュレーション2026/9/25

  人間の手の動きと触覚をロボットハンドにリターゲット・信号空間で整合させ、視覚・触覚・固有感覚を入力とする拡散トランスフォーマ方策を人間とロボットの実演で共訓練する枠組みを提案。

• SPROUT: 探索救助のためのオープンソース軟成長ロボット
  ソフトロボティクス2026/9/15

  災害現場での探索救助を目的に、ほこりや水、孤立環境でも動作する軟成長ロボットSPROUTを開発し、設計・コード・組立手順を公開した。

• 高速成長するつる型ロボットのための先端マウント設計とベンチマーキング
  ソフトロボティクス2026/6/4

  つる型ロボットの先端にセンサーを取り付けるための三角形ローラー式マウントを設計し、成長時の内部抵抗を低減。専用テストベッドで従来設計と比較し、最も低い張力と再現性の高い成長を実証した。

• 都市捜索救助における可搬型つる型ロボットの現場知見
  ソフトロボティクス2024/11/1

  崩壊構造物内での探索を想定し、つる型ソフトロボットSPROUTの限界を実験的に検証し、可搬性と信頼性を高める設計改善を行った。