Zhen Chu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PointWalker: 生のLiDAR点群から直接移動するマップレス四足歩行
  歩行2026/10/11

  4つのLiDARの生点群を直接強化学習ポリシーで処理し、地形マップや足場推定なしで多様な地形を歩行する四足ロボットを実現した。

• UniPoint：多様な地形を歩行するヒューマノイドのための統合ポイントレベルセンサフュージョン
  歩行2026/9/20

  LiDARと2台の深度カメラの点群を早期融合し、固定トークン数の自己注意で処理するヒューマノイド歩行ポリシーを提案。8種類の地形を単一ポリシーで走破し、実機で70cm段差や100cmギャップなどを検証した。

• 車輪脚ロボットの高ダイナミック反射的障害物回避能力の解放
  歩行2026/4/1

  車輪脚ロボットのための階層型強化学習フレームワークAWAREを提案し、高速移動する障害物に対する反射的な回避行動を実現した。シミュレーションと実機実験でその有効性を示した。

• SF-TIM: 地形想像と計測を組み合わせた四足ロボットの跳躍敏捷性を高める簡易フレームワーク
  歩行2024/8/1

  地形の想像と計測を統合した単一ポリシーで、四足ロボットの盲歩行能力を保ちつつ高所やギャップを跳び越える敏捷性を向上させ、実機でゼロショット転移を実現した。