Sicen Li

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PointWalker: 生のLiDAR点群から直接移動するマップレス四足歩行
  歩行2026/10/11

  4つのLiDARの生点群を直接強化学習ポリシーで処理し、地形マップや足場推定なしで多様な地形を歩行する四足ロボットを実現した。

• UniPoint：多様な地形を歩行するヒューマノイドのための統合ポイントレベルセンサフュージョン
  歩行2026/9/20

  LiDARと2台の深度カメラの点群を早期融合し、固定トークン数の自己注意で処理するヒューマノイド歩行ポリシーを提案。8種類の地形を単一ポリシーで走破し、実機で70cm段差や100cmギャップなどを検証した。

• カリキュラム後知恵強化学習による俊敏で適応的な脚式移動
  歩行2023/10/1

  カリキュラム学習と後知恵経験再生を組み合わせた強化学習で、実機四足ロボットに転倒復帰や高速旋回、屋外疾走などの俊敏な適応行動を実現した。

• Balancing Value Underestimation and Overestimation with Realistic Actor-Critic
  2021/10/19