Zhehan Li

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• NeuRIO: ゼロショットSim-to-Real多ロボット相対慣性オドメトリのためのストリーミングニューラル推定器
  相対オドメトリ/Sim2Real2026/9/18

  ロボット間の方位・距離・IMUのみから6自由度相対慣性オドメトリを推定するストリーミングニューラルネットワークを提案し、シミュレータ訓練によりゼロショットで実環境に転移、大規模チームでも高速動作を実現した。

• ヒューマノイドロボットによる全身動的ダンス -- モデルベース制御アプローチ
  ヒューマノイド制御2026/4/1

  モーションキャプチャで取得した人間のダンスをヒューマノイドに転写し、モデル予測制御で動的かつ安定に実行する枠組みを提案。実機4台での公開実演で有効性を示した。

• 並列連続時間相対自己位置推定のための拡張クランプ非一様Bスプライン
  群制御2026/2/1

  複数ロボットの非同期計測に対応するため、クランプ非一様Bスプラインで状態を表現し、スライディングウィンドウ最適化をロボットごとに並列化した連続時間相対慣性オドメトリ手法を提案。

• ヒューマノイド制御における大規模事前学習と効率的ファインチューニングの橋渡し
  歩行2026/1/1

  オフポリシーSACによる大規模事前学習でヒューマノイド歩行を実機ゼロショット展開し、モデルベース手法で新環境に安全にファインチューニングする枠組みを提案。

• Mr. Virgil: マルチロボットの視覚・測距による相対位置推定の学習
  マルチロボット位置推定2025/12/1

  UWB測距と視覚検出の対応付けをグラフニューラルネットで学習し、微分可能なポーズグラフ最適化と組み合わせてマルチロボットの相対位置推定を高精度化するフレームワークを提案。

• CREPES-X: 階層型方位・距離・慣性による直接協調相対姿勢推定システム
  群制御2025/12/1

  小型ハードウェアと二段階の階層推定器により、方位外れ値に頑健で高精度なマルチロボット間の相対姿勢推定を実現した。

• M2Diffuser: 3Dシーンにおけるモバイルマニピュレーションのための拡散ベース軌道最適化
  モバイルマニピュレーション2024/10/1

  ロボット中心の3Dスキャンから移動と操作を統合した全身軌道を拡散モデルで生成し、推論時に物理制約とタスク目的を最適化する手法を提案。20以上のシーンで既存手法を上回り、実機転移も成功。

• ColAG: A Collaborative Air-Ground Framework for Perception-Limited UGVs' Navigation
  2023/10/1
• CoNi-MPC: Cooperative Non-inertial Frame Based Model Predictive Control
  2023/6/1
• CREPES: Cooperative RElative Pose Estimation System
  2023/2/1