Zhe Zhao

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 現実ギャップを埋める：器用な力制御把持と操作のためのゼロショットsim-to-real展開
  器用操作/sim2real2026/7/1

  触覚とトルク情報を活用した強化学習により、シミュレーションのみで訓練した5本指ハンドの制御ポリシーを実機に直接展開し、把持力制御と物体の向き変更を実現した。

• 現実ギャップの解消：力ベースの巧みな把持と操作のためのゼロショットSim-to-Real展開
  sim2real2026/1/1

  高密度触覚フィードバックと関節トルクセンシングを活用した強化学習フレームワークを構築し、シミュレーションのみで訓練した五指ハンドの制御方策を実機にゼロショット転移させ、把持力追従と物体の再配向を実現した。

• VITA: 視覚から行動へのフローマッチングポリシー
  VLA2025/7/1

  視覚表現から直接潜在行動へ流すノイズ・条件付け不要のフローマッチング方策を提案し、行動オートエンコーダとフロー潜在デコーディングで学習を安定化、従来比1.5〜2倍高速な推論を実現した。

• 分解型VQ-VAEによる剛体・変形物体への人間の把持生成
  マニピュレーション2025/1/1

  手を部位ごとに分解して符号化する改良型VQ-VAEと二段階デコード、メッシュUFormerにより、剛体・変形物体に対するリアルな人間の把持姿勢を生成する手法を提案した。

• STTAR: Surgical Tool Tracking using off-the-shelf Augmented Reality Head-Mounted Displays
  2022/8/1
• Measuring and Harnessing Transference in Multi-Task Learning
  2020/10/1