Mengshi Qi

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 現実ギャップを埋める：器用な力制御把持と操作のためのゼロショットsim-to-real展開
  器用操作/sim2real2026/7/1

  触覚とトルク情報を活用した強化学習により、シミュレーションのみで訓練した5本指ハンドの制御ポリシーを実機に直接展開し、把持力制御と物体の向き変更を実現した。

• 分解型VQ-VAEによる剛体・変形物体への人間の把持生成
  マニピュレーション2025/1/1

  手を部位ごとに分解して符号化する改良型VQ-VAEと二段階デコード、メッシュUFormerにより、剛体・変形物体に対するリアルな人間の把持姿勢を生成する手法を提案した。