Zhe Han

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 安定した手から学ぶ：顕微鏡下でのロボット支援のための弱教師ありエージェント
  マニピュレーション2026/1/1

  顕微鏡下でのロボット微細操作において、較正を考慮した知覚とアドミタンス制御を融合した弱教師ありフレームワークを提案し、手動の奥行き注釈なしで高精度な位置決めを実現した。

• HL-IK：ヒューマノイド腕における人間らしい逆運動学の軽量実装
  マニピュレーション2025/9/1

  大規模人間動作データから学習した肘の事前分布を数値IKに組み込み、エンドエフェクタ追従を保ちながら腕全体の姿勢を人間らしくする軽量な逆運動学フレームワークを提案。

• 下顎角分割骨切り術における人間とロボットの協調手術：光学追跡に基づくアプローチ
  医療ロボティクス2025/7/1

  下顎角分割骨切り術を安全かつ精密に行うため、位置・姿勢制御をロボットが、力制御を外科医が担当する協調システムを提案し、光学追跡で患者の動きを追従することで、ファントム実験で平均誤差1.85mmを達成した。

• LLMを活用した屋内環境向け階層的3Dシーングラフ構築による知的空間認識
  シーングラフ2025/3/1

  LLMを利用して、屋内環境の階層的な3Dシーングラフを構築し、物体や部屋などのノードに意味情報を付与するシステムを提案した論文。

• 学習ベースのハンドアイ情報融合による半自律腹腔鏡ロボットドッキング
  医療ロボティクス2024/5/1

  腹腔鏡手術のキーホールドッキング操作において、カメラとロボットの手眼情報を融合する学習モデルを構築し、半自律制御で位置・力のばらつきを低減した。

• Excitation Trajectory Optimization for Dynamic Parameter Identification Using Virtual Constraints in Hands-on Robotic System
  2024/1/1