Xingguang Duan

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GELATO: 幾何認識とマルチエージェント連携による複数指示対応の軌道再形成
  軌道計画2025/9/1

  VLMとLLMで複数の自由形式指示を幾何制約に変換し、マルチエージェント最適化で軌道を滑らかかつ安全に再形成するフレームワーク。

• 下顎角分割骨切り術における人間とロボットの協調手術：光学追跡に基づくアプローチ
  医療ロボティクス2025/7/1

  下顎角分割骨切り術を安全かつ精密に行うため、位置・姿勢制御をロボットが、力制御を外科医が担当する協調システムを提案し、光学追跡で患者の動きを追従することで、ファントム実験で平均誤差1.85mmを達成した。

• 学習ベースのハンドアイ情報融合による半自律腹腔鏡ロボットドッキング
  医療ロボティクス2024/5/1

  腹腔鏡手術のキーホールドッキング操作において、カメラとロボットの手眼情報を融合する学習モデルを構築し、半自律制御で位置・力のばらつきを低減した。

• Excitation Trajectory Optimization for Dynamic Parameter Identification Using Virtual Constraints in Hands-on Robotic System
  2024/1/1