Kaizhong Deng

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 校正済みデジタルツインによる浅部血管位置特定のための信頼性の高いロボット支援スライディング触診
  触覚2026/8/29

  ロボット支援の静脈穿刺などに必要な浅部血管の位置特定を、実データに頼らず校正済みデジタルツインで生成した触覚データとグラフニューラルネットワークで実現する枠組みを提案した。

• 不完全な運動学を克服する手術ロボティクスのシミュレーションから実機への視覚運動学習
  手術ロボティクス2026/6/1

  手術ロボットの内部センサの不正確さを、外部視覚情報を統合した学習ポリシーで補正し、シミュレーションから実機への転移で運動学誤差をリアルタイムに克服する手法を提案した。

• Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット
  医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1

  医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。

• ロボット支援放射線誘導手術における放射性トレーサ局在化のためのハイブリッド深層強化学習
  医療ロボティクス2025/3/1

  深層強化学習と適応的グリッドスキャンを組み合わせ、ロボット支援手術でプローブを放射性標的に自律的に誘導する手法を提案。シミュレーションで95%、実機(dVRK)で80%の成功率を達成した。

• ロボット支援拡散反射分光法の自動スキャンシステム
  医療ロボティクス2025/3/1

  ロボットとハイブリッド視覚サーボ制御を用いて、組織の拡散反射分光法（DRS）スキャンを自動化し、手動と同等の精度で一貫したスペクトル取得を実現した。

• Transformerによる記憶付きアクションチャンキング：視覚ベースの組織表面スキャンのための模倣学習
  模倣学習/医療ロボティクス2024/11/1

  過去の画像列から近未来の行動系列を予測する模倣学習手法MACTを提案し、組織表面の輪郭・領域スキャンタスクにおいてベースラインを大きく上回る成功率を達成した。

• Deep Imitation Learning for Automated Drop-In Gamma Probe Manipulation
  2023/4/1