Zhaofeng He

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SafeRelBench: VLM駆動身体化エージェントのプロセス安全性を評価する空間関係認識ベンチマーク
  安全性評価2026/7/1

  VLM駆動の身体化エージェントの安全性を、物体の空間関係（支持・包含・近接）に着目して評価するベンチマークを提案し、タスク成功とプロセス安全性の乖離を明らかにした。

• AirGroundBench: 異種マルチビュー身体化コラボレーションにおけるマルチモーダル大規模モデルの空間知能の評価
  ベンチマーク/空間知能/マルチモーダル2026/6/26

  UAVとUGVの協調におけるマルチビュー空間知能を評価するベンチマークを構築し、13のMLLMの性能を分析した。

• 基盤モデルの推論とパーツグラウンディングによる適応的な関節物体操作
  マニピュレーション2025/7/1

  基盤モデルを活用して関節物体をパーツ単位で認識し、そのアフォーダンスからプリミティブスキルを組み合わせて未知カテゴリの物体も操作できるフレームワークAdaRPGを提案した。

• AdaManip: 適応的な関節物体操作環境と方策学習
  マニピュレーション2025/2/1

  鍵やドアなど内部状態が見えない関節物体を試行錯誤で操作するための新しいシミュレーション環境と、3D視覚拡散を用いた模倣学習による適応方策を提案した。

• MQE: マルチエージェント四足歩行環境で相互作用の可能性を解き放つ
  群制御2024/3/1

  複数の四足ロボットが協調・競争するタスクを学習・評価するための新しいマルチエージェント強化学習環境MQEを提案し、最先端アルゴリズムをベンチマークした。

• UniDoorManip：大規模多様ドア操作環境における汎用ドア操作ポリシーの学習
  マニピュレーション2024/3/1

  多様なドアを操作するための大規模データセットとモバイルロボット・部分点群観測を含む新環境を構築し、操作過程を3段階に分解して推論と逆順に学習する汎用ポリシーを提案した。