Jinda Cui

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MPCを足場にした実世界強化学習による巧みな操作
  マニピュレーション2026/9/14

  サンプリングベースMPCを足場として実機の巧みなハンド操作を強化学習し、短時間で高成功率と高速回転を実現した。

• プリミティブ誘導サンプリングベースMPCによる多指巧み操作
  マニピュレーション2026/9/14

  低次元の操作プリミティブでサンプリングを誘導し、関節レベルの残差を同時最適化するサンプリングベースMPCを提案し、実機Allegroハンドで物体の連続回転や把持・再配向・運搬を実現した。

• 触覚は視覚の終わるところから始まる：接触を伴う操作のための汎化可能な方策
  マニピュレーション2025/6/1

  視覚言語モデルで物体を定位し、視覚と触覚を用いた局所的な方策で接触を伴う操作を行うViTaLを提案し、未知環境で約90%の成功率を達成した。

• ResPilot: ガウス過程残差学習による遠隔操作フィンガーゲイティング
  マニピュレーション2024/9/1

  ガウス過程による残差学習でロボットハンドの可動範囲を拡張し、指先の協調動作を支援することで、多指ハンドの巧みなフィンガーゲイティング遠隔操作を実現した。

• HyperTaxel: 対照学習による触覚センサ信号のハイパー解像度化
  触覚2024/8/1

  疎な低解像度の触覚センサ信号を対照学習で高解像度の接触面にマッピングし、接触面の形状特徴を捉える表現を学習するフレームワークを提案した。

• Toward Fine Contact Interactions: Learning to Control Normal Contact Force with Limited Information
  2023/5/1
• BubbleTouch: A Quasi-Static Tactile Skin Simulator
  2018/9/1