Emek Barış Küçüktabak

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MPCを足場にした実世界強化学習による巧みな操作
  マニピュレーション2026/9/14

  サンプリングベースMPCを足場として実機の巧みなハンド操作を強化学習し、短時間で高成功率と高速回転を実現した。

• プリミティブ誘導サンプリングベースMPCによる多指巧み操作
  マニピュレーション2026/9/14

  低次元の操作プリミティブでサンプリングを誘導し、関節レベルの残差を同時最適化するサンプリングベースMPCを提案し、実機Allegroハンドで物体の連続回転や把持・再配向・運搬を実現した。

• 理学療法士と患者の相互作用を実現する外骨格による歩行リハビリテーション
  歩行リハビリ・外骨格2025/7/1

  理学療法士と脳卒中患者がそれぞれ下肢外骨格を装着し、バネ-ダンパで仮想的に接続することで双方向の力覚フィードバックを可能にする歩行リハビリ手法を提案し、従来の理学療法士主導のトレッドミル歩行より関節可動域や筋活動が向上することを示した。

• 神経リハビリテーションにおけるロボット媒介型の身体的ヒト-ヒト相互作用：ポジションペーパー
  リハビリテーションロボティクス2025/7/1

  理学療法士の専門性とロボットの力・精度・再現性を融合させる「ロボット媒介型身体的ヒト-ヒト相互作用」という新たな枠組みを提唱し、その研究のための統一分類法・社会心理学に基づく相互作用フレームワーク・技術的アプローチを提示したポジションペーパー。

• CoRI: 物理的ヒューマンロボットインタラクションのためのロボット意図のコミュニケーション
  pHRI2025/5/1

  ロボットの動作計画と視覚情報から、次に行う行動を自然言語で自動生成するパイプラインCoRIを提案し、介助タスクでのユーザー研究でコミュニケーションの明確さが向上することを示した。

• 簡易セラピスト入力による下肢外骨格の深層学習制御
  歩行支援・外骨格2024/12/1

  セラピストがUIで歩行特徴を調整できるデータ駆動型の部分支援外骨格制御を提案し、健常者2名のトレッドミル歩行と階段昇降で検証した。

• 関節運動学を用いた下肢外骨格制御のための深層学習による体重分布推定
  外骨格制御2024/2/1

  下肢外骨格の制御に必要な体重分布を、力センサーを使わずに関節角度の短時間データから深層学習でリアルタイム推定する手法を提案し、未学習の被験者にも汎化することを示した。

• Exoskeleton-Mediated Physical Human-Human Interaction for a Sit-to-Stand Rehabilitation Task
  2023/10/1
• Virtual Physical Coupling of Two Lower-Limb Exoskeletons
  2023/7/1
• Haptic Transparency and Interaction Force Control for a Lower-Limb Exoskeleton
  2023/1/1