Yunhai Han
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OmniTacTune: 視覚ポリシーへの触覚残差適応のためのポリシー非依存な実世界強化学習触覚/強化学習2026/7/1
事前学習済みの視覚ポリシーに触覚フィードバックを残差補正として適応させる、ポリシー非依存の実世界RLパイプラインを提案。接触を伴う多様なタスクで成功率を大幅に向上させる。
- ビデオからシミュレーション、そして実世界へ：単一の人間ビデオからの全自動器用スキル獲得器用操作/sim2real2026/6/1
単一の人間操作ビデオから、シミュレーション環境でのデジタルツイン構築と物体中心のキーフレーム最適化によりロボット動作を獲得し、さらに実世界のノイズや不完全な知覚への頑健性を分離するsim-to-real戦略で器用な操作スキルを自律的に獲得するフレームワークを提案した。
- 流れに乗る：視覚運動器用疑似プランナーとしてのKoopman行動モデルマニピュレーション2026/2/1
視覚運動器の巧みな動作を、視覚特徴と固有受容感覚の共進化として捉える統一行動モデル（UBM）を提案し、その具体化としてKoopman-UBMを構築した。これはオンライン再計画により反応性と適応性を実現する。
- ImMimic: 人間動画からのドメイン横断模倣によるロボットマニピュレーション模倣学習2025/9/1
人間の動画と少量のロボット実演を組み合わせ、DTWとMixUp補間でドメインギャップを埋めてロボットのマニピュレーションを学習する枠組みを提案。
- スペクトルクリッピングによる安定な線形・潜在線形力学系学習の意外な有効性力学系学習2024/12/1
最小二乗で学習した線形系の固有値を事後的にクリップするだけで、高精度・証明可能な安定性・計算効率を同時に達成できることを示し、Koopman作用素と組み合わせて多指ロボットハンドの巧みな操作など非線形現象の安定予測にも応用した。
- AsymDex：強化学習による両手巧みな操作のための非対称性と相対座標マニピュレーション2024/11/1
人間の利き手を模して両手に役割分担を与え、相対的な観測・行動空間と相対姿勢追従制御器を導入することで、実演なしに多指ハンドの多様な両手操作スキルを効率的に学習する強化学習フレームワークを提案。
- Koopmanオペレータに基づくモデル予測制御による二足歩行ロボットの安全なナビゲーション歩行2024/9/1
二足歩行ロボットの低レベル歩行方策を強化学習で訓練し、その高次元空間での線形化ダイナミクスをKoopmanオペレータで学習してMPCにより安全なナビゲーションを実現した。
- KOROL: クープマン作用素ロールアウトによる可視化可能な物体特徴の学習とマニピュレーションマニピュレーション2024/7/1
クープマン作用素と特徴抽出器を組み合わせ、正解の物体状態なしに視覚情報から操作に有用な物体特徴を学習し、ロボットの軌道を予測する手法を提案した。
- 模倣とエミュレーションによる把持巧緻性の学習マニピュレーション2024/4/1
状態観測のみから、模倣で運動の事前分布を獲得し、強化学習によるエミュレーションで接触を考慮した微調整を行う二段階フレームワークCIMERを提案し、巧緻な把持操作を実現した。
- MimicTouch: Leveraging Multi-modal Human Tactile Demonstrations for Contact-rich Manipulation2023/10/1
- On the Utility of Koopman Operator Theory in Learning Dexterous Manipulation Skills2023/3/1
- Leveraging Heterogeneous Capabilities in Multi-Agent Systems for Environmental Conflict Resolution2022/6/1
- Learning Generalizable Vision-Tactile Robotic Grasping Strategy for Deformable Objects via Transformer2021/12/1
- Real-to-Sim Registration of Deformable Soft Tissue with Position-Based Dynamics for Surgical Robot Autonomy2020/11/1
- Auto-calibration Method Using Stop Signs for Urban Autonomous Driving Applications2020/10/1
- A 2D Surgical Simulation Framework for Tool-Tissue Interaction2020/10/1