Zezeng Li

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PriGo: テスト時プリミティブガイダンスによる拡散・フローポリシーの適応的ロボット操作
  マニピュレーション2026/7/1

  模倣学習ベースの拡散・フローポリシーがタスクや環境の変化に弱い問題を解決するため、観測からプリミティブ分布を予測し、推論時に生成動作を意味的に一貫した方向へ洗練する軽量モジュールを提案。再学習不要で既存ポリシーに統合でき、複数ベンチマークで頑健性と汎化性を向上させた。

• ADPro: マニフォールド制約付きノイズ除去とタスク認識初期化によるテスト時適応拡散ポリシー
  マニピュレーション2025/8/1

  拡散ポリシーに幾何学的マニフォールド制約とタスク認識初期化を導入し、再学習なしでテスト時に適応させることで、ロボットマニピュレーションの成功率・汎化・サンプリング効率を向上させた。

• 模倣学習によるロボットマニピュレーション：分類、進化、ベンチマーク、課題
  マニピュレーション2025/8/1

  模倣学習を用いたロボットマニピュレーション研究を体系的に分類し、技術的進化やベンチマーク結果を整理して今後の課題をまとめたサーベイ論文。