Zeyuan Chen
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションハンド内操作点群レジストレーション遠隔操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OpenDexGrasp: オープン語彙のタスク指向巧み把持マニピュレーション2026/9/16
自由形式の言語指示から機能意図を推論し、多視点視覚と物体形状に基づいて高自由度の巧みな把持を生成する統合フレームワークを提案。
- ArtManip: カテゴリレベルの関節物体ハンド内操作ハンド内操作2026/9/11
関節物体をロボットハンドで把持したまま操作するカテゴリレベル手法を提案し、シミュレーションで未見物体や多様な初期把持に汎化、実世界12物体へのゼロショット転移を実現した。
- R-SLPR: コントラスト学習を用いた領域ベースの小規模から大規模への点群レジストレーション点群レジストレーション2026/7/29
小規模で部分的な点群を大規模な参照点群に位置合わせする問題を、領域提案・領域マッチング・反復精緻化の3段階で解く新しいフレームワークを提案した。
- 人間レベルの巧みな遠隔操作を目指して遠隔操作2026/7/1
手と物体の同時追跡制御を用いて、人間の操作意図を学習済みの接触実行にマッピングし、物体の回転や長時間の道具使用など7つの難易度の高い遠隔操作タスクで高い成功率を達成した。
- CADGrasp: 混雑環境における接触・衝突を考慮した汎用巧みな把持の学習マニピュレーション2026/1/1
単視点点群から、接触と衝突を考慮したスパースIBS表現を拡散モデルで予測し、それを用いて混雑環境でも衝突を避けつつ安定した巧みな把持姿勢を生成する二段階手法を提案。
- ClutterDexGrasp：散らかった環境での汎用器用把持のためのSim-to-Realシステムマニピュレーション2025/6/1
散らかったシーンで目標物体を把持するため、シミュレーションで教師方策を訓練し、3D拡散方策の生徒モデルに蒸留して実機にゼロショット転移する閉ループシステムを提案した。
- 予測力注意を伴う適応的視触覚融合による巧みなマニピュレーションマニピュレーション2025/5/1
力誘導注意融合モジュールと自己教師あり未来力予測を導入し、操作段階に応じて視覚と触覚の重みを適応的に調整することで、接触の多い3つの実世界タスクで平均93%の成功率を達成した。
- Drift with Devil: Security of Multi-Sensor Fusion based Localization in High-Level Autonomous Driving under GPS Spoofing (Extended Version)2020/6/1