Zeyu Gao

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ループ型ワールドモデル
  ワールドモデル2026/6/16

  パラメータ共有のトランスフォーマーブロックを反復適用して潜在状態を精緻化する、初のループ型ワールドモデルを提案。従来比100倍のパラメータ効率と適応的計算量を実現し、反復的な潜在深度を新たなスケーリング軸として確立した。

• RoboTwin: 生成デジタルツインによる双腕ロボットベンチマーク
  双腕マニピュレーション2025/4/1

  3D生成基盤モデルと大規模言語モデルを活用し、多様な専門家データセットと実世界に即した評価プラットフォームを提供する双腕ロボットタスク向けの生成デジタルツインフレームワークを提案。

• RoboMIND：ロボットマニピュレーションのためのマルチエンボディメント知能規範データセット
  マニピュレーション2024/12/1

  4種類のロボットによる10.7万件の模倣学習用デモンストレーション軌道と失敗例、デジタルツイン環境を提供する大規模データセットを構築し、VLAモデルの性能を評価した。

• RoboTwin: 生成的デジタルツインによる双腕ロボットベンチマーク
  双腕マニピュレーション2024/9/1

  3D生成モデルと大規模言語モデルを活用し、単一の2D画像から多様な物体のデジタルツインを生成して双腕ロボットの専門家データセットと実世界に即した評価ベンチマークを提供するフレームワークを提案。

• DAG-Plan: 双腕協調プランニングのための有向非巡回依存グラフ生成
  双腕マニピュレーション2024/6/1

  自然言語指示をLLMで有向非巡回グラフ(DAG)に変換し、双腕ロボットの並列実行と適応的なタスク割り当てを実現するプランニング手法を提案した。