Dian Yu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PAC-DP: PACベイズ拡散ポリシー学習
  ロボットポリシー学習2026/7/1

  拡散ポリシーの訓練にPACベイズ理論に基づく正則化を導入し、ロボット操作タスクでの性能を向上させる手法を提案した論文。

• 拡散ポリシーを用いた新行動の誘導的発見
  拡散ポリシー/行動生成2026/6/1

  拡散ポリシーのサンプリングを誘導し、多様で実行可能な新しい行動を系統的に発見・学習するフレームワークを提案した。

• Safe-Night VLA: 熱知覚視覚言語行動モデルによる安全クリティカルなマニピュレーション
  VLA2026/3/1

  RGBでは見えない熱情報をVLAモデルに統合し、制御バリア関数による安全フィルタを組み合わせることで、非構造環境での安全な熱認識マニピュレーションを実現した研究。

• DynaRetarget: サンプリングベース軌道最適化による動的実行可能なモーションリターゲティング
  sim2real2026/2/1

  人間の動作をヒューマノイドの制御ポリシーに転写するパイプラインを提案し、サンプリングベース軌道最適化で運動学的軌道を動的に実行可能な動作へと精錬する。

• UniConFlow：認定動作計画のための統合制約付きフローマッチングフレームワーク
  動作計画2025/6/1

  等式・不等式制約を統合的に扱うフローマッチングベースの軌道生成フレームワークを提案し、二重倒立振子や実機マニピュレーションで有効性を示した。

• SafeFlow: フローマッチングと制御バリア関数による安全なロボット動作計画
  動作計画2025/4/1

  フローマッチングによる軌道生成に制御バリア関数を組み込み、再学習なしでテスト時にリアルタイムな安全保証を実現する動作計画フレームワークを提案した。