Zewen He

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• リプシッツ制約付きポリシーによるヒューマノイドのタスク指定コンプライアンス境界
  歩行2026/3/1

  ヒューマノイドの強化学習において、タスク空間の剛性上限をポリシーのヤコビアンに対する状態依存のリプシッツ制約としてマッピングする異方性リプシッツ制約付きポリシー(ALCP)を提案し、歩行安定性と衝撃耐性を向上させた。

• 3D-CovDiffusion: カバレッジ経路計画のための3D認識拡散ポリシー
  カバレッジ経路計画2025/10/1

  生の3D点群から直接連続的なカバレッジ経路を生成する幾何条件付き拡散モデルを提案し、従来の学習ベース手法より高精度・高平滑・高被覆率を実現した。

• CoTaP: コンプライアントタスクパイプラインとコンプライアンス変調を用いた制御器の強化学習
  ヒューマノイド制御2025/9/1

  人間の動作データを活用したヒューマノイド全身制御において、環境との相互作用時の適切なコンプライアンスを実現するため、二段階のデュアルエージェント強化学習とモデルベースのコンプライアンス制御を組み合わせたパイプラインを提案し、シミュレーションで外乱応答を検証した。