Zepeng Wang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PLAT: 特権潜在遷移学習によるヒューマノイド制御のためのスパース時間指定キーフレーム動作追従
  ヒューマノイド制御2026/9/22

  スパースなキーフレームと到達時刻のみから全身動作を生成するヒューマノイド制御フレームワークPLATを提案し、シミュレーションとUnitree G1実機で有効性を示した。

• 事前学習と高速適応による汎用人型全身制御
  全身制御2026/2/1

  人型ロボットの全身制御を、事前学習したポリシーに軽量な残差ポリシーを高速適応させることで、未知の動作にも安定して追従できるフレームワークFASTを提案した。

• 運動シーケンスによる多視点運転シーンの歩行者動画編集
  動画編集2025/8/1

  多視点の運転シーン動画で、歩行者の姿勢シーケンスを制御条件に歩行者の挿入・置換・削除を可能にする動画編集フレームワークを提案した。

• 物理フィードバックによる強化学習：大型モーションモデルをヒューマノイド制御に整合させる
  ヒューマノイド制御2025/6/1

  テキストから生成した人間の動きを物理シミュレータで評価し、強化学習で微調整することで、ヒューマノイドロボットで実行可能な動作を生成するフレームワークを提案。