Junpeng Yue

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 固有感覚を考慮した双腕ヒューマノイドロボットの身体性計画に向けて
  VLA2025/10/1

  双腕ヒューマノイド向けの新シミュレータDualTHORを構築し、固有感覚情報を組み込んだProprio-MLLMを提案。既存MLLMより計画性能が平均19.75%向上した。

• DualTHOR: 偶発的失敗を考慮した計画のための双腕ヒューマノイドシミュレーションプラットフォーム
  sim2real2025/6/1

  家庭環境で双腕ヒューマノイドロボットが協調作業するための物理シミュレータを構築し、低レベル実行時の偶発的失敗も再現することで、視覚言語モデルのロバスト性を評価できるようにした。

• 物理フィードバックによる強化学習：大型モーションモデルをヒューマノイド制御に整合させる
  ヒューマノイド制御2025/6/1

  テキストから生成した人間の動きを物理シミュレータで評価し、強化学習で微調整することで、ヒューマノイドロボットで実行可能な動作を生成するフレームワークを提案。