Fan Wang
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- WorldOlympiad：あなたの世界モデルはトライアスロンを生き残れるか？世界モデル評価2026/6/9
ビデオベースの世界モデルを物理的忠実性、幾何学的整合性、相互作用の忠実性の3つの観点から評価するベンチマークWorldOlympiadを提案する。
- 選好条件付き強化学習による時間効率的なオンライン3Dビンパッキングビンパッキング2026/3/1
ロボットによる3Dビンパッキングにおいて、空間効率と時間効率のトレードオフを明示的に考慮し、選好条件付きTransformer強化学習で候補アクションを選択する手法を提案。密度を保ちつつ運用時間を44%削減した。
- RynnVLA-002：視覚言語行動と世界モデルの統合VLA2025/11/1
視覚言語行動モデルと世界モデルを統合し、環境の物理を学習して行動生成を洗練させるフレームワークを提案。シミュレーションと実機で性能向上を実証。
- EfficientNav: ナビゲーションマップのキャッシュと検索によるオンデバイス物体目標ナビゲーション物体目標ナビゲーション2025/10/1
小型LLMをオンデバイスで動かすため、ナビゲーションマップの意味論的検索とKVキャッシュの再利用を組み合わせ、物体目標ナビゲーションを高速化・高精度化した研究。
- RynnVLA-001：人間のデモンストレーションを活用したロボットマニピュレーションの改善VLA2025/9/1
人間の操作動画で大規模に事前学習した視覚-言語-行動モデルを提案し、2段階の事前学習とActionVAEで行動予測を効率化してロボット操作性能を向上させた。
- RynnEC：MLLMを身体性認知の世界へVLA2025/8/1
汎用視覚言語モデルに領域エンコーダとマスクデコーダを組み込み、領域中心の動画理解で物体属性・セグメンテーション・空間推論を高精度化した身体性認知向けMLLMを提案。
- 球面フーリエ空間におけるSE(3)同変拡散方策マニピュレーション2025/7/1
拡散方策を球面フーリエ空間に埋め込み、シーンの3D変換に応じて軌道を適応させるSE(3)同変な操作方策を提案し、シミュレーションと実機で汎化性能を大幅に向上させた。
- 認知症ケアにおけるソーシャルロボットの欺瞞：設計から知覚までのスコーピングレビューソーシャルロボット/認知症ケア/倫理2025/7/1
認知症患者とソーシャルロボットの相互作用に関する26件の実証研究をレビューし、ロボットの欺瞞を引き起こす可能性のある設計手がかりと、患者の知覚・反応パターンを整理した。
- WorldVLA：自己回帰型行動世界モデルへの挑戦VLA2025/6/1
視覚・言語・行動モデルと世界モデルを統合し、行動と画像の相互生成を通じて行動生成と将来画像予測を同時に改善する自己回帰型フレームワークを提案。
- MuST: スキル進捗を伴う長期的器用マニピュレーションのためのマルチヘッドスキルトランスフォーマーマニピュレーション2025/2/1
複数の動作プリミティブ（スキル）を学習し、各スキルに「進捗値」を導入して次に実行すべきスキルを判断させることで、ロボットが長期的な器用マニピュレーション作業を円滑に遂行できるマルチヘッドスキルトランスフォーマーを提案した。
- エンドツーエンド自動運転の因果関係を探る自動運転2024/7/1
エンドツーエンド自動運転モデルの意思決定に寄与する要因を、反事実介入と統計分析で解明し、CARLA上で因果探索ツールと強力なベースラインを構築した。
- ARMBench: An Object-centric Benchmark Dataset for Robotic Manipulation2023/3/1
- Can Quadruped Navigation Robots be Used as Guide Dogs?2022/10/1
- Lightweight Object-level Topological Semantic Mapping and Long-term Global Localization based on Graph Matching2022/1/1
- Reinforcement Learning with Evolutionary Trajectory Generator: A General Approach for Quadrupedal Locomotion2021/9/1
- Proactive Interaction Framework for Intelligent Social Receptionist Robots2020/12/1
- Artificial Intelligence for Prosthetics - challenge solutions2019/2/1
- Stable bin packing of non-convex 3D objects with a robot manipulator2018/12/1
- Intervention Aided Reinforcement Learning for Safe and Practical Policy Optimization in Navigation2018/11/1