Jiafeng Xu
Peking University
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 1500時間のデモからオン方針修正までの両腕家庭操作のスケーリング両腕操作/VLA/データセット2026/9/3
家庭内両腕操作タスクの1500時間のデモデータセットを公開し、VLAモデルXR-2を訓練。データ量とDAgger修正データの増加に伴い成功率が向上するスケーリング傾向を実証した。
- Mimir: インタラクティブ環境における身体化エージェントのための動的グラウンディングを備えたニューロシンボリック記憶システム身体化エージェント/記憶システム2026/8/1
身体化エージェントの長期タスク遂行を改善するため、世界記憶とタスク記憶を分離し、行動前に動的にグラウンディングするニューロシンボリック記憶システムMimirを提案した。
- Jetson-PI: 先読み整合非同期推論による搭載リアルタイムロボット制御の実現VLA/エッジ推論2026/7/1
低消費電力の搭載デバイス上でVLAモデルを高速に動作させるため、非同期推論の課題を解決する先読み整合補正と信頼度ベースのスケジューリングを提案した論文。
- GR-RL：長期的器用マニピュレーションのための器用で精密なロボット学習マニピュレーション2025/12/1
人間のデモンストレーションをフィルタリング・拡張・強化学習で強化し、VLAポリシーを長期的で精密な器用マニピュレーションに特化させるフレームワークを提案。靴紐を穴に通して結ぶタスクを83.3%の成功率で自律的に達成。
- シミュレーションと同じ操作を実現：ロボットにおける正確な幾何認識の実現sim2real2025/9/1
深度カメラのノイズを除去して正確なメートル深度を推定するCamera Depth Models（CDMs）を提案し、シミュレーションで訓練した方策を実世界ロボットにそのまま適用可能にした。
- ByteWrist：狭所での柔軟な人間型動作を実現するパラレルロボット手首マニピュレーション2025/9/1
狭い空間での操作に向けた、コンパクトな3段パラレル駆動と円弧形リンクを組み合わせた人間型ロボット手首を開発し、順逆運動学とヤコビアンによる制御を実現した。
- GR-3 汎用ロボットポリシー構築に向けた大規模VLAモデルVLA2025/7/1
ウェブ規模の視覚言語データとVR収集の人間軌道データ、ロボット軌道データを組み合わせて訓練した大規模VLAモデルGR-3を開発し、両腕移動ロボットByteMiniと統合して新規物体・環境・長期タスクへの汎化性能を示した。
- GR-2: ウェブ規模の知識を持つ生成型ビデオ・言語・行動モデルによるロボットマニピュレーションVLA2024/10/1
3800万本のインターネット動画で事前学習した大規模モデルをロボット軌道で微調整し、100以上のタスクで平均97.7%の成功率と未知環境への高い汎化性能を実現した。
- 世界モデルに基づく知覚による視覚的脚式移動歩行2024/9/1
環境の世界モデルを構築し、それを用いて視覚入力から直接脚式ロボットの制御方策を学習する手法を提案。シミュレーションで訓練しながら実世界でも正確な予測が可能で、従来手法より高い走破性と頑健性を示した。
- Unleashing Large-Scale Video Generative Pre-training for Visual Robot Manipulation2023/12/1
- MOMA-Force: Visual-Force Imitation for Real-World Mobile Manipulation2023/8/1