Ze Zhang
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動的環境におけるハイブリッド位置推定を用いた弾力的な時空間セマンティックメモリによる移動操作移動操作2026/6/1
事前地図なしの未知屋内環境で、RGB-D観測とLiDAR-慣性-視覚SLAMを統合し、オンラインで時空間セマンティックボクセルメモリを構築する移動操作フレームワークDREAMを提案。ポーズ補正後の冗長性を考慮したメモリ刈り込みと、言語条件付き3D検索・オープン語彙検出・MLLM検証による対象物の再獲得を実現し、実ロボット実験で成功率を向上させた。
- 先読みで局所解を回避するロボットナビゲーション：運動予測と安全制御の融合ナビゲーション2026/1/1
障害物の将来運動をニューラルネットで予測し、その予測からガウス過程でバリア関数をオンライン学習して、局所解のない安全制御（MCBF）に組み込むことで、混雑した動的環境での移動ロボットの安全で効率的なナビゲーションを実現した。
- インフラ支援型自律移動ロボットによる社内物流：課題と将来展望自律移動ロボット2025/12/1
工場内物流向けに、外部センサや計算資源を活用するインフラ支援型AMRの参照アーキテクチャを提案し、実環境での展開とUX評価を通じて課題と機会を整理した。
- 四叉木ベースのモデル予測制御による移動ロボットの衝突回避ナビゲーションナビゲーション2025/11/1
四叉木で占有マップから衝突のない領域を抽出し、それをモデル予測制御の制約として用いることで、移動ロボットの安全で効率的なナビゲーションを実現する統合フレームワークを提案した。
- 高レベルスケジューリングと低レベル制御を組み合わせた移動ロボット群の管理群制御2025/10/1
移動ロボット群の協調制御のため、高レベルスケジューリングと分散MPCを組み合わせた二層フレームワークを提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 先進的な協調捕食に着想を得た改良型グレイウルフ最適化によるUAV最短経路計画経路計画2025/6/1
協調捕食とレンズ反転学習を導入した改良型グレイウルフ最適化アルゴリズムを提案し、障害物環境下でのUAV最短経路計画において従来手法より短い経路を実現した。
- 未来志向ナビゲーション：ワンショットエネルギー型マルチモーダル運動予測による動的障害物回避ナビゲーション2025/5/1
エネルギー型ニューラルネットで動的障害物の将来運動をワンショット予測し、それをモデル予測制御に組み込むことで、倉庫環境などで安全かつ効率的に移動ロボットをナビゲートする手法を提案した。
- 勾配場ベースの動的ウィンドウ法による複雑環境での衝突回避ナビゲーション2025/4/1
障害物距離の勾配情報を新たなコスト項として動的ウィンドウ法に組み込み、非凸形状の障害物を含む複雑環境での予測的な衝突回避を実現した。
- 3D Programming of Patterned Heterogeneous Interface for 4D Smart Robotics2023/12/1