Yuzhi Hao

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FastStair: ヒューマノイドロボットが階段を駆け上がるための学習手法
  歩行2026/1/1

  モデルベースの足場計画を強化学習に組み込み、速度特化型エキスパートをLoRAで統合することで、ヒューマノイドが最大1.65m/sで安定して階段を駆け上がれるようにした。

• PRISM: セグメンテーションとクロスアテンションによる点群再統合推論を用いたマニピュレーション
  マニピュレーション2025/7/1

  生の点群とロボット状態から直接学習する模倣学習フレームワークPRISMを提案。点群のセグメンテーション、クロスアテンションによる特徴統合、拡散モデルによる行動生成を組み合わせ、物体が密集した環境でのマニピュレーション精度と効率を向上させた。