Ruihan Yang

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EgoVLA：自己中心視点の人間動画から視覚-言語-行動モデルを学習
  VLA2025/7/1

  一人称視点の人間動画でVLAモデルを訓練し、逆運動学とリターゲティングで人間の手の動きをロボット動作に変換、少数のロボット実演で微調整してロボットポリシーを獲得する手法を提案。

• Dex1B: 10億件のデモンストレーションによる巧みな手の操作学習
  マニピュレーション2025/6/1

  生成モデルを用いて把持と関節操作の10億件のデモンストレーションを生成し、シミュレーションと実機で従来手法を上回る性能を示した。

• WildLMa: 実環境における長期的な移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2024/11/1

  四足歩行ロボットにマニピュレータを搭載し、VR遠隔操作と模倣学習による汎用スキル、LLMプランナを組み合わせて、実世界での長期的な移動マニピュレーションを実現した研究。

• 脚による視覚マニピュレーション
  マニピュレーション2024/10/1

  四足ロボットが脚を使って物体を操作できるシステムを開発し、強化学習による視覚操作方策と歩行・操作コントローラを組み合わせて、シミュレーションと実機で物体の姿勢合わせを実現した。

• ACE：低コストな器用テレオペレーションのためのクロスプラットフォーム視覚外骨格システム
  テレオペレーション2024/8/1

  手の3D姿勢をカメラと外骨格で捉え、人型ハンドやグリッパなど多様なロボットに汎用できる低コストなテレオペレーションシステムを開発した。

• Bunny-VisionPro：模倣学習のためのリアルタイム両手巧みな遠隔操作
  遠隔操作2024/7/1

  VRヘッドセットと低コスト触覚フィードバックデバイスを用いて、両手巧みな遠隔操作をリアルタイムで実現し、模倣学習の性能を向上させるシステムを提案。

• モバイルマニピュレーションのための汎化可能な特徴場の学習
  モバイルマニピュレーション2024/3/1

  移動と操作の両方に使える統一的なシーン表現として、リアルタイムで動作する汎化可能なニューラル特徴場GeFFを提案し、四足歩行ロボットで物体・部位レベルの操作と意味認識ナビゲーションを実証した。

• 脚式ロコマニピュレーションのための視覚的全身体制御
  ロコマニピュレーション2024/3/1

  脚とアームを同時に制御する全身体制御を視覚入力のみで行う階層型フレームワークを提案し、シミュレーションで訓練して実機に転移、多様な物体の把持を実現した。

• Expressive Whole-Body Control for Humanoid Robots
  2024/2/1
• Harmonic Mobile Manipulation
  2023/12/1
• Generalized Animal Imitator: Agile Locomotion with Versatile Motion Prior
  2023/10/1
• Neural Volumetric Memory for Visual Locomotion Control
  2023/4/1
• Vision-Guided Quadrupedal Locomotion in the Wild with Multi-Modal Delay Randomization
  2021/9/1
• DexMV: Imitation Learning for Dexterous Manipulation from Human Videos
  2021/8/1
• Learning Vision-Guided Quadrupedal Locomotion End-to-End with Cross-Modal Transformers
  2021/7/1
• Multi-Task Reinforcement Learning with Soft Modularization
  2020/3/1
• Artificial Intelligence for Prosthetics - challenge solutions
  2019/2/1