Yuyang Yan

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TACO: 触覚を考慮した世界モデルによるスケーラブルなVLAポストトレーニングの自己修正
  VLA/触覚/操作2026/7/1

  接触を伴う操作タスクで失敗するVLAモデルに対し、触覚を考慮した世界モデルを用いて失敗状態を認識し、修正動作を想像・ラベル付けすることで、人間の介入なしにポリシーを改善するフレームワークを提案した。

• Video2Act: ロボットの時空間運動モデリングを備えた二重システム動画拡散ポリシー
  VLA2025/12/1

  動画拡散モデルから前景境界とフレーム間運動を抽出して行動生成の条件に使い、低速なSystem 2と高速なSystem 1の非同期二重構成でロボット操作を高精度化した研究。