Yuyang Chen

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PIVOT: 知覚を考慮した独立視点のオンライン最適化
  知覚・視点最適化2026/9/16

  ジンバルカメラやMEMS LiDARなど向きを独立制御できるセンサ向けに、移動軌跡に沿って視点方向をオンラインで最適化し特徴の見えやすさを最大化する軽量手法を提案。

• E²DT：経験認識サンプリングによる効率的かつ効果的なロボット操作のためのディシジョン・トランスフォーマー
  強化学習2026/5/1

  ロボット操作の強化学習において、ディシジョン・トランスフォーマーの性能を向上させるため、経験の質と多様性を考慮したサンプリング手法を提案した論文。

• C2T: キャプション構造とLLM整合型常識報酬学習による交通・車両協調
  群制御2026/4/1

  交通信号制御と自動運転車の協調において、人手設計の報酬に代わり、大規模言語モデルから常識知識を抽出して内在報酬を学習し、MARLポリシーを導くフレームワークC2Tを提案した。

• DM0: フィジカルAIに向けた身体性ネイティブな視覚-言語-行動モデル
  VLA2026/2/1

  身体性を後付けでなく最初から統合し、大規模事前学習からフローマッチング行動専門家と空間Chain-of-Thoughtで操作とナビゲーションを統一的に学習するVLAフレームワークDM0を提案。

• Krysalis Hand：ロボット学習と巧みな操作のための軽量・高可搬・18自由度ヒューマノイド型エンドエフェクタ
  マニピュレーション2025/4/1

  アクチュエータを手の内部に統合し、各関節に自己ロック機構を備えることで、790gの軽量ながら指あたり10Nの把持力と10ポンド超の受動的可搬能力を実現した18自由度の5指ロボットハンドを開発した。

• Design of an Adaptive Lightweight LiDAR to Decouple Robot-Camera Geometry
  2023/2/1